毫末论文被世界顶会ICCV和IROS录用 探索BEV方法用于全局定位

2023年6月、7月，“ICCV 2023计算机视觉国际大会”与“IROS 2023智能机器人及系统国际会议”陆续放榜，毫末智行人工智能中心技术团队提交的两篇论文入选。

ICCV与IROS是人工智能与计算机视觉领域的两座顶级学术殿堂。其中ICCV则是计算机视觉领域的顶级会议之一，与CVPR、ECCV并称计算机视觉三大顶级会议。IROS（IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems，IEEE/RSJ智能机器人及系统国际会议）属于国际上机器人智能系统领域最著名、影响力最大顶级会议，由享誉盛名的IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers，美国电气与电子工程协会)和日本机器人联合会联合主办。

（BEVPlace网络结构）

此次毫末智行团队提交的《BEVPlace:Learning LiDAR-based place recognition using bird's eye view images》（《基于鸟瞰图投影网络的点云地点识别方法》）成功入选ICCV 2023。论文《BEVPlace》探索了基于BEV图像的神经网络方法用于全局定位的潜力，基于等变网络设计了一个名为BEVPlace的旋转不变网络。得益于BEV图像的表征能力和旋转不变性设计，BEVPlace方法实现了高召回率、强泛化能力和对视角变化的鲁棒性，在多个大规模数据集下的实验表明，BEVPlace的性能超过了现有方法。此外，观察到几何和特征距离是相关的，并基于统计信息为位置估计进行了相关性建模。该模型同样可以适应其他定位方法，而BEVPlace给出了更准确的位置估计结果。